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機器人焊接

來源:众发娱乐官网   發布時間:2019-04-20   點擊量:993

機器人焊接已經成為了很多工業的常態了,利用機器人焊接節省人力、物力,不過前期的投資有點大,所以大家要考慮清楚,下麵讓小編攜手覽眾科技分享機器人焊接的相關資訊給大家,希望對大家有用。


焊接機器人是從事焊接(包括切割與噴塗)的工業機器人。根據國際標準化組織(ISO)工業機器人屬於標準焊接機器人的定義,工業機器人是一種多用途的、可重複編程的自動控製操作機(Manipulator),具有三個或更多可編程的軸,用於工業自動化領域。為了適應不同的用途,機器人最後一個軸的機械接口,通常是一個連接法蘭,可接裝不同工具或稱末端執行器。焊接機器人就是在工業機器人的末軸法蘭裝接焊鉗或焊(割)槍的,使之能進行焊接,切割或熱噴塗。

隨著電子技術、計算機技術、數控及機器人技術的發展,自動焊接機器人, 從60年代開始用於生產以來,其技術已日益成熟,主要有以下優點:

1)穩定和提高焊接質量,能將焊接質量以數值的形式反映出來;

2)提高勞動生產率;

3)改善工人勞動強度,可在有害環境下工作;

4)降低了對工人操作技術的要求;

5)縮短了產品改型換代的準備周期,減少相應的設備投資。

因此,在各行各業已得到了廣泛的應用。




焊接機器人主要包括機器人和焊接設備兩部分。機器人由機器人本體和控製櫃(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其控製係統)、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對於智能機器人還應有傳感係統,如激光或攝像傳感器及其控製裝置等。圖1a、b表示弧焊機器人和點焊機器人的基本組成。

世界各國生產的焊接用機器人基本上都屬關節機器人,絕大部分有6個軸。其中,1、2、3軸可將末端工具送到不同的空間位置,而4、5、6軸解決工具姿態的不同要求。焊接機器人本體的機械結構主要有兩種形式:一種為平行四邊形結構,一種為側置式(擺式)結構,如圖2a、b所示。側置式(擺式)結構的主要優點是上、下臂的活動範圍大,使機器人的工作空間幾乎能達一個球體。因此,這種機器人可倒掛在機架上工作,以節省占地麵積,方便地麵物件的流動。但是這種側置式機器人,2、3軸為懸臂結構,降低機器人的剛度,一般適用於負載較小的機器人,用於電弧焊、切割或噴塗。平行四邊形機器人其上臂是通過一根拉杆驅動的。拉杆與下臂組成一個平行四邊形的兩條邊。故而得名。早期開發的平行四邊形機器人工作空間比較小(局限於機器人的前部),難以倒掛工作。但80年代後期以來開發的新型平行四邊形機器人(平行機器人),已能把工作空間擴大到機器人的頂部、背部及底部,又沒有測置式機器人的剛度問題,從而得到普遍的重視。這種結構不僅適合於輕型也適合於重型機器人。近年來點焊用機器人(負載100~150kg)大多選用平行四邊形結構形式的機器人。




上述兩種機器人各個軸都是作回轉運動,故采用伺服電機通過擺線針輪(RV)減速器(1~3軸)及諧波減速器(1~6軸)驅動。在80年代中期以前,對於電驅動的機器人都是用直流伺服電機,而80年代後期以來,各國先後改用交流伺服電機。由於交流電機沒有碳刷,動特性好,使新型機器人不僅事故率低,而且免維修時間大為增長,加(減)速度也快。一些負載16kg以下的新的輕型機器人其工具中心點(TCP)的最高運動速度可達3m/s以上,定位準確,振動小。同時,機器人的控製櫃也改用32位的微機和新的算法,使之具有自行優化路徑的功能,運行軌跡更加貼近示教的軌跡。

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